不知道那个SENSOR的准确率有多高。如果因为凳子的四条腿比较靠近会不会算成无法通过的障碍直接掉头呢？这样的话打扫前是不是要把凳子椅子都搬到桌子上去？我家椅子凳子还是挺多的。。。

我是自控专业的，大一时候做过机器人的PROJECT，原理功能跟这个差不多，只是非常粗糙，没有这么精细（一帮大一的菜鸟一个月白手起家能做出什么成果，汗）。也是SENSOR扫描障碍，机器人自己四处跑捡垃圾，碰见障碍再选择路径，没有平面图路径MASTER PLAN。

原本的模板是类似起重机，俩轮驱动，顶上有一只机械手用来捡垃圾。我们做了改装，把两个机器人合并成一个了，这样两个SENSOR都用在一个机器人上，机械手也从头顶拿到两边变成两只手臂去拿东西，因为原本的机械手夹子是塑料的，非常无力。

SENSOR的范围是自己测试精度再编程设定精准信号范围，范围之外的作为NOISE忽视。两个SENSOR一上一下，当时设定的逻辑是：碰见障碍SENSOR下面的MOTOR会旋转180度来测试物体宽度，如果俩个SENSOR同时感应到信号，设定为无法通过的障碍，绕路或掉头；如果只有下面的SENSOR感应到小范围信号，认定为小件物品，机器人就会过去尝试把东西捡起来。

测试结果大部分还满意，碰见柜子，墙壁或者立着的书本会掉头，可以捡板擦，海棉，手机等小件物品。结果教授来的时候就出笑话了：不知道是不是他脚比较大，结果感应到脚尖没测到腿，机器人认定为小件物品一直过去企图抓他的脚。后来发现面对旋转椅机器人也有同样的困惑。。。囧